Unitree A1 Lidar オプションで自律移動をするときに速度命令がどのように流れているのかまとめました。
2次元地図上の任意の点をゴールとし自律移動をさせるとき計画されたパスに沿って障害物をよけるように速度が生成されます。その生成コマンドがどのような流れでA1のコントローラに伝わるのか記載していきたいと思います。
— Jetson NX —
1.slam_planner_nodeが/cmd_vel(geometry_msgs/Twist)を出力
2.base_controller_nodeが/cmd_vel(geometry_msgs/Twist)を受け取りlcmのメッセージに変換し送信する
3.lcm_server_high.cppがlcmコマンドを受け取りunitree_sdkを使用してDUPで運動系コントローラ(Atom/192.168.123.161)へ速度コマンドを送信
local port 8081
target ip:192.168.123.161 port:8082
— Atom —
4.A1_sport_1 portが3のlcmコマンドを受信し、ベースコントローラに指令を出している
recv:8082
send:192.168.123.10:8007