CR5のAndoroidタブレットから操作する方法の説明を記載します。

本記事は下記URLのDobot CRStudio APP User Guide v3.7.0.9をもとに作成しています。

1 ソフトウェアの機能説明

1.1 接続

準備

・コントローラーにWiFiモジュールを接続

・アプリケーションがWiFi機能をサポートしている

手順

1.コントローラーのWiFiの名前を探して接続する。WiFiの名前はDobot_WIFI_XXXとして事前に固定されていて、デフォルトのパスワードは1234567890です。

2.アプリケーション画面の左にあるConnectをクリック

1.2 設定

teachingやロボットのプログラムを実行する前に、motion parameter設定やuser mode設定、process設定などの一連の設定が必要です。

1.2.1 Jog設定

1.2.2 Playback設定

1.2.3 Coor User

1.2.4 Coor Tool

1.2.5 Safe設定

1.2.5.1 衝突検知

1.2.5.2 Electronic Skin

Setting > Safe Set > Electronic skin

1.2.5.3 Joint Brake

1.2.5.4 Power Control

1.2.5.5 Terminal Load

1.2.6 Remote Control

1.2.6.1 Remote I/O

1.2.6.2 Remote Modbus

1.2.7 ロボットの姿勢

1.2.8 取付

1.2.9 初期化

1.2.10 ソフトウェア設定

1.2.10.1 Lock設定

1.2.10.2 ファイルの読み込み・書き込み

1.2.10.3 WiFi設定

Setting > Softeare Set > WiFi Set

デフォルトは:1234567890

1.2.10.4 IP設定

Setting > Software Set > IP setting

デフォルト:192.16.5.1

1.2.10.5 ユーザー管理

 

1.3 Process

1.3.1 Drag Teach

1.3.2 Palletizing

1.3.2.1 Setiing Pallet

1.3.2.2 Example

1.4 Monitor

1.4.1 I/O Monitor

1.4.2. Robot Status

1.4.3 Terminal

1.4.3.1 Custom End

1.4.3.2 Terminal Hot Key

1.5 Programing

1.5.1 Projectの説明

1.5.2 Programの説明

1.5.3 Programの例

2 プログラム言語

2.1 算術演算子

2.2 比較演算子

2.3 論理演算子

2.4 汎用キーワード

2.5 汎用記号

2.6 Processing Control Commands

2.7 グローバル変数

2.8 運動系コマンド

2.9 運動系パラメータコマンド

2.10 6軸力センサーコマンド

2.11 入出力コマンド

2.12 プログラム管理コマンド

2.13 姿勢取得コマンド

2.14 TCP

2.15 UDP

2.16 Modbus

2.16.1 Modbus登録方法

2.16.2 コマンドの説明

2.17 プロセスコマンド

2.17.1 パレットコマンド