Unitree A1 Lidar オプション ~ Jetson NX 内部でSLAMを起動する方法 ~

Unitree A1 Lidar オプション ~ Jetson NX 内部でSLAMを起動する方法 ~

 

Jetson NX 内

 

1.自動起動の停止

 

cd ~/.config/autostart/

slam_lanner.sh.desktop内Execの行をコメントアウト

start.sh.desktop内Execの行をコメントアウト

 

再起動

reboot

 

2.SLAMの起動

2.1.sportモードへの切り替え

ジョイスティックコントローラにて

A1伏せ,モータ脱力状態時にL1 + start

 

2.2.SLAM立ち上げ

roslaunch slam_planner slam_planner_online.launch

2.3.lcm_serverの起動(パスワード:123)

cd ~/unitree_legged_sdk/build

sudo ./lcm_server_high

 

 

4.goalの送信

rvizの起動

rviz

mapの追加

パスの追加

odometryの追加

ゴールの指定