本稿では、Dobot社が販売しているMG400純正オプションの小型電磁グリッパーのインストール方法について記載しています。
キット内容物
キットの内容物は以下の通りです。
・小型電磁グリッパー本体
・小型電磁グリッパー用コントローラー
・接続ケーブル
・L字型のグリッパー先端パーツ 2個
・長方形のグリッパー先端パーツ 2個
・六角穴付きM2ボルト(短) 6個 (内2個は予備パーツとなっております)
・六角穴付きM2ボルト(長) 6個 (内2個は予備パーツとなっております)
・グリッパー先端用替えゴムパーツ (予備パーツ)
インストール方法
グリッパー先端パーツの取り付け
①L字型のグリッパー先端パーツを六角穴付きM2ボルト(短)で小型電磁グリッパー本体に取り付けます。
②長方形のグリッパー先端パーツを六角穴付きM2ボルト(長)で小型電磁グリッパー本体に取り付けます。使用する穴はワークの大きさに合わせて変更してください。
※長方形のグリッパー先端パーツはゴムパーツからネジ穴までの長さが向きによって異なりますが、どちらの向きでもご使用いただけます。こちらの向きでワークに合わせたグリッパーの開き幅の微調整を行うことができます。
逆向き
MG400との接続
構成は次の図の通りです。
以下の手順に従って接続を行ってください。
①MG400の手先に小型電磁グリッパーを取り付けてください(モーターに負荷がかかるのを防ぐため、この操作はアームの給電を切った状態で行ってください)。
※取り付けに使用するフランジはキットに付属しません。MG400本体セットに同梱されているものをお使いください。
②小型電磁グリッパーのケーブルを、小型電磁グリッパー用コントローラーのOUT側のコネクタに接続してください。
③同梱のケーブルを使用して、画像のように小型電磁グリッパー用コントローラーのIN側のコネクタとMG400の背面コネクタを接続します。SE1、SE2端子は使用しません。
今回は小型電磁グリッパーの制御信号であるH/LをDobotStudio2020(またはSCStudio)のDO_01で制御できるように接続しています。
④ソフトウェア上やプログラムなどで小型電磁グリッパーの開閉を制御するときは、小型電磁グリッパー用コントローラーのスイッチがOFFになっていることを確認してください。
⑤DobotStudio2020(またはDobotSCStudio)で、小型電磁グリッパーが制御できるか確認してみましょう。正しくインストールできた場合、I/OページのDO_01をONにしたときに小型電磁グリッパーが開きます。
※小型電磁グリッパーは、小型電磁グリッパー用コントローラーのスイッチがOFFの状態では閉じています。このスイッチをONにすることで、ロボットアームからの指示とは独立して小型電磁グリッパーを強制的に開くことができます。
小型電磁グリッパー用コントローラーのスイッチがONの状態では、ソフトウェア上やプログラムなどで小型電磁グリッパーの開閉を制御できませんのでご注意ください。
ご不明点等ございましたら、お気軽にdobot@techshare.co.jpまでお問い合わせください。