Dobot Magician サンプルプログラム集

  • Dobot Magician V2 Demo2.0の日本語解説ドキュメント

目次

1.共通システム

1.1 Dobot DLL

1.2 Javaデモ

1.3 MFCデモ

1.4 C#デモ

1.5 VBデモ

1.6 Qtデモ

1.7マルチコントロールデモ

1.8 Pythonデモ

2.組み込みシステム

2.1使用上の注意

2.2 STM32デモ

2.3 Arduinoデモ

2.4 IOSデモ

2.5 Androidデモ

⇒ダウンロードはこちら 「Dobot Magician Demo 2.0 日本語解説ドキュメント

Robot Arm

  • Dobot Magician V2のサンプルファイル

1.マイクロ生産ラインデモの解説とサンプルファイルです。

MicroProductionLine

2.スライディングレールデモの解説とサンプルファイルです。

スライディングレールデモの解説資料_20180709

Winch03(拡張子をxmlに変更してお使いください)

3.センサー、LED出力を接続したデモの解説とサンプルファイルです。

Sensor_LED

4.超細密ドラゴン曲線のサンプルファイルです。

dragon_curve.zip

<出来上がり参考>

完成したドラゴン曲線(twitterより)

ドラゴン曲線を描いている様子(twitterより)

5. Photo Electricセンサー入力、外部I/Oピンを入力に設定したサンプルです。

sensor_eio

6.Arduinoから出力された信号をトリガにしてDobot Magicianを動作させるでもです。

EIO_Arduino

 

 

コンベアキット付属のカラーセンサーが1色しか認識しない。

以下をご確認下さい。

 

1.DobotStudioのバージョンと、ファームウェアのバージョンをご確認下さい。古いバージョンをお使いの場合は最新のバージョンにアップデートして問題が解決するかご確認下さい。

 

2.カラーブロックとカラーセンサの距離を5~10mm程度のギャップになるように設定してみて下さい。

 

3.以下のようなテストプログラムを作成し、DobotStudioのBlocklyの画面で上部右側に表示されるRunning Logをご確認下さい。読み取っているデータが異常な場合は、カラーセンサーの接続をご確認下さい。

color_sensor_chk

 

マイクロ生産ラインのデモで、アームがカラーセンサーの位置から動かない。

DobotoMagicianのLEDをご確認下さい。

緑色に点灯していない場合は、アームが動こうとしている座標位置が可動範囲の外に設定されている可能性があります。座標パラメータを可動範囲内に設定しなおして再度実行してみて下さい。

マイクロ生産ラインのデモでPhotoelectricセンサーが動作しない。

以下をご確認下さい。

1.PhotoElectricセンサーのケーブルが接続されているポートを確認する(例:GP1、GP1はフォアアームの一番下のポートになります)。

2.Blocklyのプログラムを開き、SetPhotoelectricSensorのパラメータがON、ポートが接続されたポートに設定されていることを確認する(例:GP1)。

3.サンプルプログラムを作成し、物体がPhotoelectricセンサー近傍に近づいた際、GetPhotoelectricSensorの値が0から1に変化することを確認します。

photoelectric_sensor_chk

4.Photoelectricセンサーの値が正しく変化しない場合、センサー裏面の調節ネジをマイナスドライバーなどで調整してみて下さい。時計回りに回すと短い距離で反応する設定となり、反時計回りに回すt長い距離で反応するようになります。

photoelectric_sensor_adjust

 

DobotMagicianのアームが障害物に当たり、その後意図した位置に動作しなくなった。

DobotStudioのHomeボタンをクリックして、ホームポジションに戻してから、再度実行してみて下さい。Home後に、Beep音がなり、LEDが緑に点灯していることを確認して下さい。

DobotStudioが起動後すぐにクラッシュする。

クラッシュ直後のダイアログウィンドウの詳細ボタンをクリックして下さい。メッセージに中にig4icd23.dllに関する記述がある場合、このdllファイルが壊れている可能性があります。

以下の手順をお試し下さい。以下のサイトなどから、ig4icd32.dllをダウンロードします。

http://originaldll.com/file/ig4icd32.dll/25251.html

 

このdllファイルを、以下のディレクトリにコピーします。このとき、念のため元のファイルはバックアップしておいて下さい(例:ig4icd32.dll_bkupと名前を変えておく)。

Windows NT/2000の場合   C:\WINNT\System32

Windows XP, Vista, 7の場合 C:\Windows\System32

 

64-bit 版のWindowsをお使いの場合は、以下のフォルダにもコピーして下さい。同様に元のファイルはバックアップをしておいて下さい。

C:\Windows\SysWOW64\

 

次に、PCを再起動します。

DobotStudioを再度立ち上げます。Ig4icd32.dllの互換がない、というようなダイアログメッセージが出る場合がありますが、無視してOKボタンをクリックします。

 

もしも、問題が解決しないようでしたら、コマンドプロンプトを立ち上げ、以下のコマンドを入力してみて下さい。

>> regsvr32 ig4icd32.dll

 

その後PCを再起動、再度DobotStudioを立ち上げます。

DobotStudioは予告なく、バージョンアップされます。常に最新のバージョンをお使いいただくことをお勧めします。

DobotStudioは、2018年3月時点で引き続きWindows7をサポートしておりますが、Widows10の環境のご利用をお勧めします。

DobotMagicianのR(J4)が回転しない。

いくつかの原因が考えられます。

1.エンドエフェクタが正しく選択されていない。

DobotStudioでエンドエフェクタの選択が、吸引カップ(Suction Cup)、またはグリッパー(Gripper)に正しく設定されていることを確認して下さい。

 

2.コネクタが正しく接続されていない。

エフェクタのGP3というタグが付いたコネクタが、DobotMagician のフォアアームのGP3(1番のコネクタ)に接続されていることを確認して下さい。GP3はUnLockボタンのすぐ上にあるコネクタです。

 

3.Rの角度が可動範囲外にある。

Rの回転可能範囲は+/-90です。この範囲を超えている場合は、一度GP3のコネクタをはずし、手動でRを動かしてみて下さい。

 

4.古いDobotStudio、およびファームウェアを使用している。

最新のDobotStudioをインストールし、DobotMagicianのファームウェアも最新のものに更新して下さい。

DobotMagicianをRaspberry Piで動かしたい。何か参考になる情報はありますか?

There is a package which includes Dobot Dll files(win 32&64)、Dllソースコード、Linux向けコンパイル済みのDllが、Dobotのオフィシャルサイトから入手可能です。

http://www.dobot.cc/download-center/dobot-magician.html

DobotDemo_download

ここからDobotDemo2.0をダウンロードし、解凍後、Linux環境上で Dllのソースコードを以下の手順でコンパイルできます。

1. Qt、および gcc をインストールする。

2. python demo をコピーしてLoad library のパスを変更する。

3. コードを実行する。

吸引カップ(Suction Cup)の吸引力が弱い

いくつかの原因が考えられます。以下の項目をご確認ください。

1.ポンプのチューブが途中で折れ曲がっている。

>>折れている部分を解消してください。

2.エフェクターのチューブ取り付け部分がゆるい。

>>しっかりと挿入されていることを確認して下さい。

3.吸引する物体の重さが重過ぎる。

>>通常、吸引できる限界はおよそ200g程度です。軽いもので吸引ができるか確認して下さい。

4.軽いもので吸引ができない。

>>ポンプからのエアー漏れがあるかもしれません。黒いボックスのネジを外して、

内部のポンプユニットの3つのネジがゆるい場合は、締め直して下さい。

pump

pump3

上記の方法でも改善が見られない場合は、弊社技術サポートまでお問い合わせください。

 

DobotMagicianに接続できない。

いくつかの可能性がありますので、以下を確認して下さい。

1.   “Please connect to the Dobot first!”というメッセージが表示される場合、USBケーブルがDobotMagicianに接続されいることを確認してください。また、最新のファームウェアがダウンロードされていることを確認して下さい。ダウンロードできない場合は、ユーザーマニュアルのファームウェアのダウンロード方法をご確認頂き、ダウンロードしてから再度、DobotMagicianに接続してください。

2.   “Serial port has been occupied!”というメッセージが表示される場合、接続しようとしているシリアルポートが他のアプリケーションによって占有されている可能性があります。以下の手順をお試しください。

2.1.   シリアルポートを使用している全てのアプリケーションを終了させ、DobotStudioを再起動する。

2.2.   ホストPCを再起動し、再度DobotMagicianを接続する。

2.3.   ファームウェアを再度ダウンロードする。

3. 上記の手順で問題解決できない場合は、手動でファームウェアをダウンロードします。手動でファームウェアをダウンロードするには、DobotStudioをインストールしたフォルダの中の”Tools”の中の”Mcuisp”というアプリケーションを実行してください。“Mcuisp.exe”を起動し、”firmware”というフォルダの中の”Dobot.hex”というファイルを選択します。「Start Isp」をクリックします。

Mcuisp

2Mcuisp

ファームウェアのローディングして数秒後に、DobotMagicianからビープ音が発生します。その後DobotMagicianとの接続ができるようになります。ファームウェアのダウンロードが上手く行かない場合は、弊社までお問い合わせください。

 

 

3Dプリント用のヘッダが加熱されない。

いくつかの原因が考えられます。

I  ファームウェアが3Dプリント用に設定されていない。

>>ファームウェアを3Dプリンティング用に変更してください。変更はDobotStudioの右上にあるSettingボタンをクリックし、表示されるDobotFMの画面から、Firmwareをクリックし、3D Printingを選択して、右下のConfirmボタンでダウンロードします。ステータスが表示されますので100%になるまでUSBの接続はそのままにしておいてください。

II  配線が正しく接続されていない。

>>3Dプリンティングのヘッダの3つの端子とDobotMagicianのフォアアームのコネクタが正しく接続されていることを確認して下さい。

接続は以下の通りです。

SW3:フォアアームの4番のコネクタへ接続

SW4:フォアアームの5番のコネクタへ接続

SW5:フォアアームの6番のコネクタへ接続

 

d3_connection

III  RepetierHostとDobotMagicianが接続されていない。

>>DobotStudio上でファームウェアを3Dプリンティングに変更するか、またはRepetierHostを手動で立ち上げ、画面のConnec左上のConnectボタンをクリックして接続してください。RepetierHostの実行ファイルは、DobotStudioをインストールしたフォルダの下のtools\RepetierHostにあります。

IV  実行待ちのコマンドがキューイングされて残っている。

>>接続されているDobotMagicianを一旦、RepetierHostのEmergencyStopボタンにてストップさせ、再度接続されるのを待ちます。しばらく待っても再接続されない場合は、手動でConnectボタンをクリックして下さい。

V  DobotMagicianのLEDステータスが赤のままになっている。

>>DobotMagicianの接続を一旦切断し、再度DobotMagicianを起動します。DobotStudioを立ち上げ、3Dプリントモードではなく、通常のファームウェアの設定でDobotMagicianと接続します。その後、Homeボタンを押し、正しくホームポジションに移動したことを確認します。

このとき、LEDがGreenになっている事を確認してください(Redのままの場合は、弊社までお問い合わせください)。

次に、DobotStudioにてファームウェアを3D Printingに変更し、RepetierHostにてDobotoMagicianに接続します。LEDのステータスがGreenになっている事を確認します(Redのままの場合は、弊社までお問い合わせください)。Extruderをマニュアルコントロールで加熱し、ヘッダの温度が上昇することを確認して下さい。

もしも、異常な過熱(設定温度を超える温度上昇)や、ヘッダ部分のサーミスタ配線の溶融や発煙などがありましたら、速やかに電源を落とし、弊社までお問い合わせください。可能であれば、RepetierHostの温度表示の画面のスクリーンショットや、ヘッダの写真をお送り頂けると問題解決に役立ちます。

 

3Dプリントしているときに、射出されたフィラメントが基板に定着しない。

以下の対策をお試しください。

I  基板の表面はある程度粗いものを選んで下さい。同梱されているガラス板に紙テープを貼り付けると、定着し易くなります。このとき紙テープは重なり合わないよう気をつけて貼り付け、表面の水平を保ってください。

 

II  上記の方法でも定着しない場合、貼り付けた紙テープにカッターなどで表面に軽く傷をつけて見てください。

 

III   DobotMagicianと基板の水平を確認してください。水平でないときれいにプリンティングできない場合があります。

 

IV エアコンなどの風の吹き出しが強い環境下では、フィラメントが射出後すぐに固まってしまうことがあります。空調を調整し、ヘッダに直接風が当たらないようにして、ヘッダの温度の安定を保ってお試しください。

 

V ヘッダの射出口と基板との間を0.2mm程度に調整してください。RepetierHostでヘッダのZ軸位置を調整できます。適切な位置が見つかったら、DobotMagician背面にあるKeyボタンを押してください。現在のZ位置が印刷開始時のヘッダの位置となります。

 

VI ヘッダの射出口に付着物がある場合、付着物を取り除いてから再度お試しください。暫くマニュアルで材料をフィードして、問題なく射出されることを確認して再度お試しください。作業中、ヘッダが過熱されている可能性がありますので、やけどなどに注意して作業してください。

 

フィラメントが3Dプリンティングのヘッダから出てこない。

いくつかの原因が考えられます。典型的な原因は以下の通りです。

I  3Dプリント用のステッパーモータにフィラメントが正しく挿入されていない。

>> フィラメントが、ステッパーモータにフィードする方向に正しく挿入されていることを確認します。

filament_direction

II フィラメントが曲がってしまい、ステッパーモータ部分でスタックしている。

>>一度フィラメントを除去し、曲がってしまった部分をカッターなどで切断し再度フィードして下さい。

 

III  フィラメントが過剰にヘッダに供給され、射出口が目詰まりしている。

>> フィラメントを外して、ヘッダ内部に残っているフィラメントを加熱して除去する。細いニードルやレンチを用いると押し出すことができます。ただし、ヘッダ部分は高温となっているため、作業は十分注意して下さい。除去が難しい場合は、弊社にお問い合わせください。

 

IV フィラメントをフィードするプラスチックチューブ(アプリケーター)の先端が熱で収縮し、フィラメントを供給できていない。

>>フィラメント、およびプラスチックチューブをヘッダから外し、収縮してしまったチューブ部分をカッターなどで切断します。再度ヘッダに挿入します。ヘッダ部分は高温の可能性がありますので、温度が十分下がってから作業してください。

trial_3d_1

V ヘッダが十分に加熱されていない。

>>ヘッダが3Dプリンタの設定温度に達していない場合は、プリンティングは開始されません。Repetier-HostのTemperature Curveを開き、Manual Controlペインから、Extruderボタンをクリックすると加熱が始まります。設定した温度(フィラメントに同梱のPLAを使用した場合、通常200℃)に達すると、加熱されたフィラメントがヘッドから出てきます。

Repetier_heating

 

3Dプリンティングのヘッダと基板はどのくらいの間隔にすべきですか?

プリンティングする周囲の環境にもよりますが、通常印刷用紙1枚分(0.2mm)程度を目安としてください。3Dプリンティングをする際は、空調などの風が直接当たらない場所を確保し、ヘッダ温度の安定性を保ってください。

3Dプリンティングのヘッダと基板はどのくらいの間隔にすべきですか?

プリンティングする周囲の環境にもよりますが、通常書類を印刷する紙1枚分(0.2mm)程度を目安としてください。3Dプリンティングをする際は、空調などの風が直接当たらない場所を確保し、ヘッダ温度の安定性を保ってください。

Dobot Magicianを3Dプリンティングの設定にする方法は?

1.DobotStudioを開きます。

2.画面右上の設定(Setting)ボタンをクリックします。

3.Firmwareボタンをクリックします。

4.を選択します。

5.Repetier Hostが自動的に起動しますので、画面左上のConnectボタンをクリックし、Dobot Magicianに接続します。Repetier_set

製品の品質保証期間は?不具合があった場合、部品交換は可能ですか?

初期不良については、納品後1年間の保証期間となります。ユーザーマニュアルに従った操作において、不具合が見つかった場合は当該部品の交換を行います。

Dobot Magicianで写真の画像を描くことはできますか?文字のフォントを変更できますか?

写真のファイルを取り込んで描画させることができます。ファイル形式は、 “Dobot Magicianで写真の画像を描くことはできますか?文字のフォントを変更できますか?”の続きを読む

Dobot Magicianの3Dプリンティングの特徴は?どんな材料、フォーマットをサポートしていますか?

d3_printing

3Dプリンティングはラピッドプロトタイピング技術の一つで、 “Dobot Magicianの3Dプリンティングの特徴は?どんな材料、フォーマットをサポートしていますか?”の続きを読む

Dobot Magicianのレーザー彫刻の特徴は?どんな材料に彫刻できますか?

 

レーザー彫刻は、高精度のロボットと先進の405nm/500mW青紫レーザーチューブを使って出力幅を “Dobot Magicianのレーザー彫刻の特徴は?どんな材料に彫刻できますか?”の続きを読む