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Unitree A1のLidarの接続方法

Unitree A1にはExplorerバージョンがあり、Lidarが搭載されています。通常版のUnitree A1にも、Lidarをオプションで用意しています。

いずれの場合も、LidarをA1に接続するケーブルは、破損を防ぐため外した状態で、専用ケースに格納されています。

Lidarを使用するにあたって、ケーブルを接続すべき場所および補足情報をまとめます。

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Windows10インストール済みのSeeed Odysseyを日本語化する手順

Seeed StudioのOdysseyは、Intel Celeron J4105搭載のmini PC です。

Activate済みのWindows10 Enterpriseがインストールされたモデルは、購入後すぐに使用できる手軽さがありますが、デフォルトの表示言語は英語です。

Windows10を扱い慣れている方でも、英語版OSを日本語化する機会はそうそうないので戸惑うはず。そこで、手順をまとめてみました。

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DOBOT Magicianのホームポジションを変更するには?

DOBOT Magicianには、操作の後に自動的にアームが向かう移動先が、2箇所あります。

1つは、DOBOT Magicianの電源ボタンを操作して本体の電源を落したときに、電源が切れる前に自動的にアームが向かう「格納位置」で、もう1つは、homingと呼ぶキャリブレーション動作を行った後に、自動的にアームが向かう「ホームポジション」です。

「格納位置」は変更できませんが、「ホームポジション」は設定により変更できます。

本稿では、(1)ホームポジションの変更が有効な場面を説明後、(2)具体的な変更方法と、(3)変更したホームポジションをデフォルトの設定に戻す方法について、説明します。

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DOBOT Magicianのコネクタパーツの調達方法

DOBOT Magicianは、アーム上や台座背面に拡張コネクタが用意されており、外部とのI/Oとして使用できます。ここにセンサーやスイッチ、LEDなどの部品をつなぐことで、より応用が広がります。本稿では、接続可能なコネクタ部品の型番や入手方法をご紹介します。

なお、I/Oを利用する簡単な例として、外部にスイッチを接続し、DOBOT Magicianを外部からのトリガーで動かす例を下記にまとめておりますので、あわせて参照ください。

「Dobot Magicianを外部からのトリガで動かす方法」

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小型ロボットアームDOBOT MagicianをJetson Nanoからコントロールしてみよう!

小型ロボットアームDOBOT Magicianは、USB接続によりPCからもSBCからもコントロールできます。ロボットアームを制御するためのAPIは、共有ライブラリ(DLLもしくはshared object)として用意されているため、プログラミング言語はC++でもPythonでも選択でき、利用の幅が広がります。

ただし、DOBOT社から提供されている共有ライブラリは、Intel系のCPUのもののみです。SBCに多いARM系のCPUでDOBOT Magicianを制御するためには、ソースコードからコンパイルする必要があります。

ここでは、Jetson Nanoを例にとり、DOBOT MagicianをPythonから制御するための環境の整備方法をまとめます。

なお、以降の説明では、執筆時点で最新であるr32.3.1版のOSを前提としています。

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Tinker Edge Tとは

Tinker Edge Tは、AI処理をアクセラレートするTPUを搭載したシングルボードコンピュータです。

類似のボードとして、Google Coral Dev boardがあり、核となるモジュールは同じものを使っていますが、Tinker Edge TはASUS社が開発したボードです。

主なスペック

両者のスペック比較は次の通りです。

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DOBOT Magician V1とV2の違い

ロボットアームDOBOT Magician V2は、2018年11月より販売開始された新しい機種で、従来のV1(旧製品)と異なる点があります。

V1向けの周辺オプションの中には、V2に対応していないものがありますのでご注意ください。

主な違いについて、以下にまとめます。

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Raspberry Pi 4 Model B とは

Raspberry Piの新しいモデルRaspberry Pi 4 Model Bが、2019年6月に発表されました。Raspberry Pi 3 Model Bから、3年ぶりのメジャーバージョンのリリースとなります。

Raspberry Pi 4も、従来と同じサイズを保ちつつ、性能は向上し、インタフェース回りも強化されています。そのスペックをチェックしていきましょう。

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「VRBOT D-1を走らせよう」サンプルプログラムと解説資料

VRBOT D-1は、Dobot社が開発した移動ロボットです。

Arduino IDEの開発環境を使ってプログラミングでき、ライントレースや超音波センサーによる障害物回避、XBeeモジュールを使ったZigBee通信などが可能です。

今回、PID制御によるライントレースのプログラムを作成し、実際に走行させたビデオをYoutubeにアップロードしました。

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TinkerOS v2.0.7でChromiumが起動しない問題について

TinkerOS v2.0.7をインストール後、

sudo apt-get upgrade

を実行すると、Chromiumが起動しなくなる障害が出ております(2018年8月時点)。
ASUS社にて対応を進めておりますが、取り急ぎ、次の対処方法が提示されております。参考にしてください。 “TinkerOS v2.0.7でChromiumが起動しない問題について” の続きを読む

RaspbianOS セットアップ方法 (2018-06-27以降のバージョン)

RaspbianOSが2018-06-27版にアップデートされました。

2018-06-27版は、起動直後に設定ウィンドウが開くように変更されましたので、その手順をご紹介します。 “RaspbianOS セットアップ方法 (2018-06-27以降のバージョン)” の続きを読む